基于双目视觉模型的炮弹落地姿态测量方法的研究

炮弹的落地姿态和速度等对炮弹的威力有很大的影响,本文通过放置在炮弹落地区域附近的双目跟踪测量系统测量炮弹的序列图像获得炮弹的姿态、速度和轨迹等参数。由于双目摄像机左右两幅图像上对应区域的灰度值并不相同,所以灰度匹配方法难以得到炮弹图像的正确匹配;并且由于视差的原因,同时获得左右两幅图像上的炮弹轮廓线,不是炮弹的同一轮廓线。本文提出提取炮弹的中轴线计算炮弹的俯仰角和偏航角的方法。通过获得的亚像素精度的炮弹顶点坐标计算炮弹的运动速度和轨迹。为了进行多目标测量,本文还对多目标匹配测量进行了研究,模拟实验结果表明本文提出的方法有结构简单和精度高的优点。