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基于条件数的3—RTT并联机器人参数优化
被引：9
作者：
赵新华
张威
机构：
[1] 天津理工学院机械工程学院
[2] 天津理工学院机械工程学院 天津
[3] 天津
来源：
关键词：
三自由度;
并联机器人;
工作空间;
局部条件数;
全域条件数;
参数优化;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
采用基于各向同性条件数为目标函数 ,优化机构参数以最大化其运动学性能 ;运用归一化方法 ,在位置输入输出方程的基础上 ,分析了机构的轨迹。充分考虑机构的约束情况得到了机构的工作空间 ,分析了工作空间的几何性质 ;求出了机构的局部条件数表达式 ,以全域条件数为指标 ,采用数值方法进行优化研究 ;得到了机构的优化解即满足最大全域条件数时的机构结构参数 ,将优化结果运用到实例中 ,获得满足设计要求的结构参数。
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页数：4
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