起重机最优消摆对策

起重机在运行过程中其载荷连同缆绳会产生弱阻尼摆振，影响载荷就位精度和生产效率。目前最优控制技术和电机无级调速技术的迅速发展，提供了经过连续改变起重机运行速度来消除摆振的可能性。本文根据以前提出的载荷摆振模型，采用极点配置技术，以积分二次型指标提出了最优消摆对策，同时实现了消除摆振、提高运行速度两个目标。模拟实验证明，在起动和制动过程中，载荷只摆动一次其幅值就被消除９５％。