基于当前加速度模型的抗差自适应KALMAN滤波

被引：33

作者：

高为广 ^{[1
]}

杨元喜 ^{[2
]}

张双成 ^{[3
]}

机构：

[1] 信息工程大学测绘学院

[2] 西安测绘研究所

[3] 长安大学地质工程与测绘工程学院

来源：

测绘学报 | 2006年 / 01期

关键词：

KALMAN滤波; 抗差估计; 自适应估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

P207 [测量误差与测量平差];

学科分类号：

0708 ; 070801 ; 08 ; 0816 ;

摘要：

动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制。首先介绍机动载体的当前统计模型,分析该模型存在的问题,提出一种基于“当前”加速度模型的抗差自适应卡尔曼滤波算法。跟以往建立的自适应KALMAN滤波进行比较,计算结果表明,该算法不仅可以提高滤波器的精度,而且更能有效地控制观测异常和动态扰动异常对导航解的影响,使导航解更能反映导航系统的真实情况。

引用

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