基于变参数的远程康复训练机器人神经网络控制

被引：5

作者：

郭晓波 ^{[1
]}

宋爱国 ^{[1
]}

翟雁 ^{[2
]}

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院

[2] 安阳工学院机械工程系

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2008年 / 01期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

远程康复; 双向遥操作; BP神经网络; 变参数; 机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP183 [人工神经网络与计算];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化]; 140502 [人工智能];

摘要：

为使患者的远程康复训练达到更为理想的效果,针对患者在训练时肌肉痉挛对双向遥操作系统的稳定性以及对从机械手的速度平滑性的影响,提出了一种新的基于BP神经网络变参数控制方法.通过检测患者训练时力、加速度、速度、位置等的变化,采用BP神经网络自动调整从端控制参数,从而消除了系统的不稳定性和减少了对系统平滑性的影响,并具有很强的鲁棒性.分析和仿真试验结果表明,此方法与传统的控制方法相比,可有效地克服患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性.

引用

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页数：4

共 5 条

[1]

上肢康复训练机器人的研究进展及前景 [J].