综合考虑关节及杆柔性的空间机器人动力学分析

提出了空间柔性转子梁单元模型，建立了考虑关节及杆柔性的空间机器人动力学方程。首次给出了一个四杆空间机器人的数值算例，说明了柔性空间机器人的弹性变形对方向误差及位置误差都具有很重要的影响，杆和关节的弹履变形之间有相互耦合影响作用。