移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理

被引：29

作者：

王卫华

陈卫东

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所智能机器人系统与技术研究中心,上海交通大学自动化研究所智能机器人系统与技术研究中心,上海交通大学自动化研究所智能机器人系统与技术研究中心上海,上海,上海

来源：

自动化学报 | 2003年 / 02期

关键词：

移动机器人; 地图创建; 不确定信息; 灰色系统理论; 栅格地图;

D O I：

10.16383/j.aas.2003.02.015

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

该文研究移动机器人自主创建地图中的不确定传感信息处理问题 ,基于灰色系统理论提出了一种新的对传感信息进行解释和融合的方法用于声纳信息的处理 ,并以此建立环境的栅格地图 .声纳的传感信息存在较大的不确定性 ,这里引入灰数的概念来表示和处理这种不确定性 ,对于机器人在不同位置的测量结果 ,根据灰色系统理论对信息的理解方式设计融合方法 ,得到一个对环境的整体表示 .通过仿真环境和真实机器人平台上进行的创建地图实验 ,表明这种方法具有良好的鲁棒性和准确度 .

引用

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