基于改进流体扰动算法与灰狼优化的无人机三维航路规划

被引：43

作者：

姚鹏 ^{[1
]}

王宏伦 ^{[2
]}

机构：

[1] 不详

[2] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

[3] 不详

[4] 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室

[5] 不详

来源：

控制与决策 | 2016年 / 04期

关键词：

复杂地形环境; 无人机; 三维航路规划; 扰动流体动态系统; 灰狼优化;

D O I：

10.13195/j.kzyjc.2015.0191

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对复杂地形环境下的无人机三维航路规划问题,提出一种基于改进的扰动流体动态系统与灰狼优化理论的混合航路规划算法.构建改进的扰动流体动态系统数学模型,通过修正初始汇流得到扰动流场,流场流线即可看作规划航路,能有效避免驻点、局部陷阱等问题.通过模拟灰狼群体的等级制度和捕食策略,并引入个体记忆功能和优胜劣汰选择规则,对障碍物反应系数进行寻优.仿真结果表明,规划出的三维航路平滑、可飞,具有良好的避障特性.

引用

页码：701 / 708

页数：8

共 9 条

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