由特征点的空间位置估计运动参数

确定被视察物体和摄像机之间的三维相对运动是计算机视觉领域的一个重要课题。假定物体上有若干特征点,它们在空间的位置已由双目视觉求得。在此假定下,本文讨论如何由特征点空间位置的观察值来估计运动参数。现有文献中所用的目标函数导致的是一个非线性最优化问题。本文利用凯莱(Cayley)定理提出一种新的目标函数,它导致的是一个十分简单的线性最小二乘问题。文中还讨论了这两种目标函数之间的关系。