基于视觉的无人机感知与规避系统设计

被引：2

作者：

韩静雅 ^{[1
]}

王宏伦 ^{[1
,2
]}

刘畅 ^{[1
]}

雷玉鹏 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室

[2] 北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所

来源：

战术导弹技术 | 2014年 / 05期

关键词：

空中动态目标; 图像跟踪; 光电平台; 目标定位; 人工势场法;

D O I：

10.16358/j.issn.1009-1300.2014.05.018

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

结合无人机自身携带的光电平台,设计了一个面向空中动态目标的无人机感知与规避系统。使用图像阈值法结合帧差法检测出运动目标,利用Mean shift与Kalman滤波融合,在图像中实时跟踪目标;利用自抗扰控制器控制无人机光电平台光轴指向目标并进行激光测距以实现目标定位;最后采用人工势场法,实时地计算下一时刻航路点,对目标进行规避。仿真实验表明:针对虚拟现实产生的模拟视频流,系统所采用方法具有良好的实时性和有效性。

引用

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共 5 条

[1] 复杂背景下的颜色分离背景差分目标检测方法 [J].