空间柔性机器人动力学分析的快速积分算法

被引：4

作者：

田富洋

吴洪涛

赵大旭

邵兵

缪群华

朱剑英

机构：

[1] 南京航空航天大学机电学院

来源：

山东大学学报(工学版) | 2009年 / 39卷 / 03期

关键词：

空间机器人; 柔性系统; 动力学; 微分-代数方程; 快速积分;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以空间柔性机器人为研究对象,分析了机器人柔性多体系统动力学建模过程,研究了根据广义动力学方法所建立的大型微分-代数方程的快速数值积分算法.本文采用Lagrange方法研究了空间柔性机器人的动力学模型,通过判断系统中铰的类型(主动关节和被动关节),建立机器人系统的微分-代数动力学方程,最后采用线性多步积分算法对建立的大型微分-代数方程进行高效率求解.仿真算例的结果表明,本文研究的线性多步积分算法对求解大型微分-代数方程速度快,效率高,为空间机器人实时动力学仿真打下坚实的基础.

引用

页码：94 / 98

页数：5

共 7 条

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