基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统

被引：10

作者：

朱忠祥 ^{[1
]}

陈军 ^{[2
]}

鸟巢谅 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国农业大学工学院

[2] 西北农林科技大学机械与电子工程学院日本岩手大学农学部

来源：

农业机械学报 | 2006年 / 07期

关键词：

拖拉机半挂车机组; 倒车; 控制系统; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

S219 [拖拉机];

学科分类号：

080204 ;

摘要：

利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统。建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型。对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理。应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验。试验结果表明所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车。

引用

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