一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析

被引：27

作者：

孙立宁

刘宇

祝宇虹

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院机械电子工程系机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机电工程学院

来源：

关键词：

解耦机构; 球面解析理论; 位置正解; 位置逆解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TH112 [机构学];

学科分类号：

1111 ; 080203 ;

摘要：

根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度 ,应用空间球面解析理论 ,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点 ,推导了位置正解及逆解 ,可以看出其解析形式简洁 ,便于分析和计算 ,为动力学和控制研究打下良好的基础。

引用

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