基于仿真环境的焊接机器人加工路径的优化

被引：5

作者：

王玮

严隽琪

范秀敏

机构：

[1] 上海交通大学CIM所

[2] 上海交通大学CIM所上海

[3] 上海

来源：

关键词：

避免碰撞; 路径规划; 仿真;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2001.06.057

中图分类号：

TG409 [焊接自动化技术]; TP242 [机器人];

学科分类号：

080201 ; 080503 ; 1111 ;

摘要：

提出了一种结合仿真环境进行优化多机器人焊接加工路径的方法。通过面向对象方法建立车身焊装工位仿真模型 ,运用同轴平面切割机器人活动空间 ,细化工作单元 ,设计出机器人无障碍最佳焊接加工轨迹。通过仿真运行 ,得到输出结果 ,结合相应的评价规则 ,用于更好地指导实践

引用

页码：943 / 946+799 +799

页数：5

共 5 条

[1]

SpatialPlanning:aConfigurationSpaceApproach. T.Lozano-Perez. IEEE onRobotics andAutomation . 1983

[2]

On Multiple Moving Obstacles. M. Erdmann and T. LozanoPerez. IEEE on Robotics and Automation . 1989

[3]

Motion Planning in Dynamic Envi ronments Using the Relative Velocity Paradigm. P. Fiorini,Zvi Shiller. IEEE . 1993

[4]

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Vision-guided Exploration: a Step Toward General Motion Planning in Three Dimensions. K. N. Kutulakos,V. Jet. IEEE on Robotics and Automation . 1993