基于动力学系统方法的自主移动机器人行为设计

被引：5

作者：

张惠娣 ^{[1
,2
]}

刘士荣 ^{[2
]}

俞金寿 ^{[1
]}

机构：

[1] 华东理工大学自动化研究所

[2] 杭州电子科技大学自动化研究所

来源：

华东理工大学学报(自然科学版) | 2008年 / 34卷 / 06期

关键词：

移动机器人; 动力学系统方法; 行为设计; 动态避障; 自主导航;

D O I：

10.14135/j.cnki.1006-3080.2008.06.028

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了动态障碍物环境下基于动力学系统方法的移动机器人行为设计。在行为动力学模型中考虑障碍物运动速度和运动方向,使得移动机器人具有根据移动障碍物的运动而调整自身线速度和角速度的能力,实现自主避障。用碰撞时间和碰撞角度描述的碰撞区域作为对移动机器人运动的约束,这样可消除无谓的避障运动。仿真结果表明所提出的设计方法能有效地改善动态环境下的移动机器人自主导航能力和工作效率。

引用

页码：843 / 849

页数：7

共 4 条

[1] 行为主义[M]. 浙江教育出版社 , (美)约翰·布鲁德斯·华生(JohnBroadusWatson)著, 1998
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Bicho, E
Schoner, G
[J]. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, 1997, 21 (01) : 23 - 35
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