基于近红外视觉的机器人室外定位系统

被引：6

作者：

王景川

陈卫东

胡仕煜

张栩

机构：

[1] 上海交通大学自动化系

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 01期

关键词：

移动机器人; 室外定位; 近红外; 传感器融合;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2010.01.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程计数据,从而实现机器人自定位.实验证明,该方法消除了室外大范围导航时光照变化对机器人定位结果的影响.

引用

页码：97 / 103

页数：7