一种滚动时域估计方法在目标跟踪中的应用

被引：5

作者：

王曌

刘志远

裴润

机构：

[1] 哈尔滨工业大学控制科学与工程系

来源：

机器人 | 2001年 / S1期

基金：

黑龙江省自然科学基金;

关键词：

滚动优化; 滚动时域估计(MHE); 目标跟踪;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.s1.005

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对目标跟踪问题中存在的约束问题 ,拓展模型预测控制 (MPC)的在线滚动优化原理 ,介绍了一种能够将有约束的滤波问题转换为最优状态估计问题的滚动时域估计 (MHE)方法 ,并通过引入一个到达代价 (arrivecost)函数 ,有效地缩减了滤波所需的计算量 ,最后 ,将此方法应用于目标跟踪问题 ,仿真研究表明该估计器具有较好的效果

引用

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