基于动作选择级的多机器人协作(英文)

被引：1

作者：

褚海涛

洪炳熔

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系

[2] 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系黑龙江哈尔滨

来源：

软件学报 | 2002年 / 09期

关键词：

多智能体; 加强学习; 协作; 局部势场; 动作选择级;

D O I：

10.13328/j.cnki.jos.2002.09.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在多机器人环境中,由于每个机器人动作选择的重叠现象,让机器人之间的协作变得很差.提出了一个方法用于确定动作选择级别.在此基础上,可以很好地控制多机器人的协作行为的获取.首先,定义了用于动作选择级优先级的8个级别,这8个级别相应的映射到8个动作子空间.然后,利用局部势场法,每个机器人的动作选择优先级被计算出来,并且因此,每个机器人获得了各自需要搜索的动作子空间.在动作子空间中,每个机器人利用加强学习方法来选择一个适当的动作.最终,把该方法用于机器人足球比赛的机器人局部协作训练中.试验的效果在仿真和实际比赛中得到了证实.

引用

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