质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程

被引：4

作者：

陈乐生

机构：

[1] 哈尔滨船舶工程学院机械系

来源：

关键词：

杆; 附体坐标系; 变换矩阵; 递推方程;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1993.03.007

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

在机器人的运动学和动力学分析中,杆的附件坐标系通常是建立在关节轴线上的.本文采用在机器人各杆的质心建立杆附体坐标系的方法,推导了机器人的牛顿-欧拉动力学递推方程.并以平面两杆机械手为例给出这种方法的结果.

引用

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