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移动小车的路径跟踪与镇定
被引：21
作者：
马保离
霍伟
机构：
[1] 北京航空航天大学第七研究室
来源：
关键词：
移动小车控制;
非完整系统;
几何路径跟踪;
反馈镇定;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1995.06.008
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径（即小车的位置趋于期望路径，其速度方向趋于期望路径的切线方向）．文中还讨论了小车的镇定问题，给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案，最后给出了仿真结果．
引用
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页码：358 / 362
页数：5
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