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血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合
被引：8
作者：
赵德朋
刘达
机构：
[1] 北京航空航天大学机器人研究所
来源：
关键词：
主从式机器人;
力反馈;
微型力传感器;
模糊融合;
隶属度函数;
融合规则;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
为完善主从式血管介入手术机器人系统,构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器,实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同,在进行力觉交互时,为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用,采用模糊推理中的双输入–单输出模型完成两路数据的融合.通过标定隶属度函数和制定融合规则表,将积累的手术经验转化为数字化的力反馈策略,不但改善了低采集频率下的力反馈效果,更在准确表征介入状态的同时,针对不同的接触状态实现了不同的反馈分辨率,从而进一步保证了机器人手术系统的适应性、安全性和操作效率.
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