基于非线性系统相对度的学习控制算法及在非完整移动机器人中的应用

被引：10

作者：

胡跃明

谭慧琼

李迪

机构：

[1] 华南理工大学自动控制工程系

[2] 华南理工大学机电工程系广州

[3] 广州

来源：

控制理论与应用 | 2001年 / 05期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 学习控制; 相对度; 轨迹跟踪; 非完整力学系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

首先提出了一种基于非线性系统相对度的迭代学习控制算法 ,并证明了其收敛性 .该算法通过对系统以前的输入和输出跟踪误差信号进行学习来反复调整输入量 ,使得系统在经过一定次数的学习以后 ,其实际输出趋于期望输出且其内部状态也具有良好的收敛特性 .其次将此算法应用于两轮驱动的移动机器人动力学系统 ,数值仿真结果表明了这种算法的有效性 .

引用

页码：662 / 668

页数：7

共 14 条

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