抑制柔性机械臂残留振荡的时滞滤波器设计

被引：3

作者：

梁春燕

李旻智

谢剑英

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

[2] 上海交通大学自动化研究所上海

[3] 上海

来源：

关键词：

时滞滤波器(TDF); 残留振荡; 柔性机械臂;

D O I：

10.13195/j.cd.2001.06.96.liangchy.024

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

将时滞滤波器技术应用于柔性机械臂残留振荡的控制 ,获得了较好的控制效果。根据柔性机械臂简化的二阶系统模型进行时滞滤波器的设计 ,指出时滞滤波器实质上是一种零极点对消技术。实验结果验证了时滞滤波器抑制柔性臂残留振荡的有效性

引用

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