一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法

被引：7

作者：

贺锋

秦晓丽

方勇纯

机构：

[1] 南开大学机器人与信息自动化研究所

来源：

模式识别与人工智能 | 2009年 / 22卷 / 01期

关键词：

移动机器人; 全局定位; “绑架”问题; 遗传算法;

D O I：

10.16451/j.cnki.issn1003-6059.2009.01.024

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对移动机器人定位研究中的位姿跟踪、全局定位和"绑架"三类问题,提出一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法.设计基于位置相似度的种群适应度计算方法,利用实值编码方式实现种群的交叉、变异,有效提高算法的实时性.针对机器人定位过程中的"绑架"现象,在常规遗传算法的基础上引入种群发散算子,减小种群匮乏效应.在此基础上,利用机器人运动模型更新种群状态实现机器人的连续定位.在实际室内环境进行机器人定位实验,证实本文算法的有效性.

引用

页码：142 / 147

页数：6

共 4 条

[1] 遗传算法与工程优化.[M].[日]玄光男;[日]程润伟著;于歆杰;周根贵译;.清华大学出版社.2004,
[2] 遗传算法原理及应用.[M].周明;孙树栋编著;.国防工业出版社.1999,
[3] Robust Monte Carlo localization for mobile robots.[J].Sebastian Thrun;Dieter Fox;Wolfram Burgard;Frank Dellaert.Artificial Intelligence.2001, 1
[4] Markov Localization for Mobile Robots in Dynamic Environments..Fox D; Burgard W; Thrun S;.Journal of Artificial Intelligence Research.1999, 03

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