基于遗传算法的双机器人协调搬运阻尼比例微分控制方法

被引：13

作者：

欧阳帆 ^{[1
]}

张铁 ^{[1
]}

陈杨 ^{[2
]}

机构：

[1] 华南理工大学机械与汽车工程学院

[2] 中山市工业技术研究中心

来源：

上海交通大学学报 | 2016年 / 06期

基金：

广东省科技计划; 广东省自然科学基金;

关键词：

双机器人; 协调搬运; 内力控制; 阻尼控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,提出了基于遗传算法的阻尼比例微分(PD)控制方法.给出了广义阻尼PD控制率,建立了用于协调搬运中内力控制仿真的弹簧阻尼质量模型,基于纯运动学协调实验的位置误差数据设计了仿真系统的位置误差扰动输入信号,在所建仿真系统中使用遗传算法进行PD系数的优化,并利用原有双机器人运动学协调实验平台,从机器人腕部加入力传感器搭建了力学协调实验平台,进行了举起-移动-放下的协调搬运实验.结果表明,经力误差控制系数的优化后,双机器人z轴方向的内力控制误差比优化前的平均降低了14.8%,从而验证了所提出方法的有效性.

引用

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