多类型机器人在开放式结构中集成的研究

将 2种应用非常普遍的工业机器人 PUMA5 60和 IBM75 75的控制器完全重新改装 ,用 1个开放式结构的控制器 PMAC来取代 ,并将它们与工业输送带组成 1条模拟的机器人自动生产装配线 ,该生产线可以在 Ch语言环境下编程运行。讨论了机器人控制器替换的策略以及 Ch编程的基本方法 ,并用 1个模仿机器人自动生产装配线生产过程的简单应用程序演示开放式结构的机电系统在 Ch语言环境下集成的基本应用。