弹簧刚度对被动步行的稳定性影响

被引：11

作者：

倪修华

陈维山

刘军考

石胜君

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

来源：

力学学报 | 2010年 / 42卷 / 03期

关键词：

被动步行; 稳定性; 吸引盆; 弹簧; 生物力学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

由人类步行的生物力学研究得到启发,在被动双足步行机器人的髋关节处引入了扭簧,并通过仿真和试验研究了弹簧刚度对被动步行稳定性的影响.在仿真中,用胞映射方法计算被动步行机器人的吸引盆,并用吸引盆来衡量机器人的稳定性,研究了弹簧刚度对被动步行吸引盆大小的影响.仿真结果表明,吸引盆随着弹簧刚度的增大而增大.在试验中,使机器人在各弹簧刚度参数下沿斜坡向下行走100次,记录下行走到头的次数作为稳定性的度量.试验结果表明,存在一个大小适中的弹簧刚度使机器人稳定性最大.对弹簧提高机器人稳定性的原因进行了分析,对造成仿真与试验之间差异的原因进行了分析.

引用

页码：541 / 547

页数：7

共 4 条

[1]

The effects of parameter variation on the gaits of passive walking models: simulations and experiments.[J].Ning; Liu;Junfeng; Li;Tianshu; Wang.Robotica.2009, 4

[2]

Passive walker that can walk down steps: simulations and experiments.[J].Ning Liu;Junfeng Li;Tianshu Wang.Acta Mechanica Sinica.2008, 5

[3]

用胞胞映射计算被动行走模型不动点的吸引盆 [J].

柳宁 ;

李俊峰 ;

王天舒 .

工程力学, 2008, (10) :218-223

[4]

双足被动步行研究综述 [J].

毛勇 ;

王家廞 ;

贾培发 ;

韩灼 .

机器人, 2007, (03) :274-280

← 1 →