露天矿卡车低成本GPS/INS组合导航系统动态对准模型

被引：6

作者：

张秋昭 ^{[1
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]}

张书毕 ^{[1
,2
]}

王坚 ^{[1
]}

卞和方 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室

[2] 中国矿业大学环境与测绘学院

来源：

煤炭学报 | 2013年 / 38卷 / 08期

关键词：

露天矿; 惯性导航系统; 初始对准; Cubature卡尔曼滤波; 大失准角;

D O I：

10.13225/j.cnki.jccs.2013.08.019

中图分类号：

TD57 [露天矿运输];

学科分类号：

摘要：

低成本GPS/INS组合导航系统是露天矿卡车调度系统的理想定位系统,但低成本GPS/INS无法实现静态初始对准。提出地固系下捷联惯性导航系统动态初始对准的非线性误差模型,该模型不需要假设失准角为小角并且直接在地固系下解算,尤其适合于GPS辅助INS动态对准。提出一种简化的Cubature卡尔曼滤波进行GPS/INS数据融合。采用车载实测数据仿真露天矿卡车初始对准实验,实验结果表明:利用GPS信息辅助INS动态初始对准,即使在大失准角情况下,姿态角误差也可以较快收敛。

引用

页码：1362 / 1367

页数：6

共 20 条

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