茄子采摘机器人末端执行器设计

被引：18

作者：

刘长林

张铁中

杨丽

机构：

[1] 中国农业大学工学院

来源：

农机化研究 | 2008年 / 12期

关键词：

茄子采摘机器人; 末端执行器; 切割机构; 抓取机构;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2008.12.062

中图分类号：

S225 [收获机械]; S24 [农业电气化与自动化];

学科分类号：

082804 ;

摘要：

为了满足茄子采摘机器人的可靠性和安全性需要,设计研制了一种茄子采摘机器人的末端执行器。该末端执行器主要由传动机构、切割机构和抓取机构等几大部分组成,具有节省动力源、结构简单、体积小、质量轻等特点。设计的抓取机构对指定有效范围内(直径3～6.5cm)的茄子收获比较可靠,不伤果实;切割机构能够高质量地完成切割。经实验测定表明:对不同位置和不同大小的茄子进行抓取的成功率为92.76%,证实所研制机构能够顺利完成茄子采摘。

引用

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