空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化

被引：9

作者：

吴剑威

史士财

刘宏

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 01期

关键词：

轨迹规划; 空间机器人; 参数化方程; 遗传算法; 反作用优化; 避奇异;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对自由飘浮空间机器人在捕获目标的过程中会对其载体姿态产生扰动的问题,提出了一种新的笛卡儿轨迹参数化方法.建立了反映载体姿态变化的目标函数该函数既可以限制机器人关节角的运动范围,也可以避免动力学奇异的影响.利用遗传算法进行目标函数的优化,有效降低了空间机器人末端执行器在跟踪笛卡儿轨迹时对载体姿态的影响.仿真结果验证了算法的有效性.

引用

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