移动机器人智能路径跟踪控制方法研究

被引：3

作者：

葛雪雁 ^{[1
]}

童艳 ^{[2
]}

徐宁 ^{[2
]}

机构：

[1] 部队装备部

[2] 部队指控中心

来源：

工程建设与设计 | 2007年 / 02期

关键词：

路径跟踪; 视线导航; 模糊控制器; 自动驾驶;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用仿人工智能驾驶思维,提出基于视线导航的模糊控制方法,该方法利用视线导航原理实现提前控制,减小超调量,同时根据道路弯曲度设计速度、角速度模糊控制器,使移动机器人能够快速高效地完成路径跟踪任务,通过仿真试验证实了方法的有效性和可行性。

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页数：4

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共 2 条

[1] Lynn Renee Fodrea.Obstacle avoidance control for the remus autonomo usunderwate rvehicle. . 2002
[2] L.E.Aguilar,M.P.Soueres.,M.Courdesses.,S.Fleury..Rotust Path-following Control with Exponential Stability for Mobile Robots. .Proceedings of the 1998IEEE International Conferenceon Robotics & Automation Leuven . 1998