基于稳定抓取力学模型的末端执行器控制器设计

被引：1

作者：

冯良宝

姬长英

田光兆

黄浩乾

机构：

[1] 南京农业大学工学院

来源：

江西农业学报 | 2010年 / 22卷 / 07期

关键词：

建模; 加速度传感器; 自主抓取; 自适应优化;

D O I：

10.19386/j.cnki.jxnyxb.2010.07.034

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

以苹果采摘机器人末端执行器稳定抓取为目标,建立了二指末端执行器抓取苹果的力学模型,提出了利用加速度传感器反馈进行优化控制的方法并设计基于BP神经网络和PID控制的自适应控制器。

引用

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页数：2

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共 3 条

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