考虑摩擦力影响精密伺服系统的鲁棒自适应控制

被引：4

作者：

郑言海

庄显义

强盛

胡遇杰

机构：

[1] 哈尔滨工业大学仿真中心,哈尔滨工业大学仿真中心,哈尔滨工业大学仿真中心,哈尔滨工业大学仿真中心哈尔滨,哈尔滨,哈尔滨,哈尔滨

来源：

自动化学报 | 2002年 / 03期

关键词：

摩擦力; 伺服系统; 鲁棒自适应控制; Lyapunov函数;

D O I：

10.16383/j.aas.2002.03.018

中图分类号：

TP273.22 [];

学科分类号：

摘要：

针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法 .首先 ,对基于bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化 ,该线性参数化过程包含了对 stribeck效应的线性参数化处理 ;然后 ,基于构造的 Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律 ,并对闭环系统的跟踪性能进行了严格的理论分析 .仿真实验验证了算法的有效性

引用

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