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用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨
被引：44
作者：
包志军
马培荪
王春雨
王建滨
姜山
机构：
[1] 上海交通大学机械工程学院!上海,上海交通大学机械工程学院!上海,上海交通大学机械工程学院!上海,上海交通大学机械工程学院!上海,上海交通大学机械工程学院!上海
来源：
关键词：
类人型机器人;
稳定性;
摩擦圆;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 ,也就是满足摩擦圆半径的要求
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