迭代无迹Kalman粒子滤波的建议分布

被引：12

作者：

郭文艳

韩崇昭

雷明

机构：

[1] 西安交通大学电信学院西安710049

[2] 西安理工大学理学院

[3] 西安交通大学电信学院

[4] 西安710048

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2007年 / S2期

关键词：

粒子滤波; 迭代无迹Kalman滤波; 无迹粒子滤波; 非线性非Gauss;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2007.s2.035

中图分类号：

TN713 [滤波技术、滤波器];

学科分类号：

080902 ;

摘要：

对非线性非Gauss系统,粒子滤波是一种有效的状态估计方法。粒子滤波的关键是建议分布的选择,好的建议分布会改进粒子贫化和样本耗尽等粒子滤波存在的普遍问题。该文用迭代无迹Kalman滤波产生粒子滤波的建议分布,提出了一种新的粒子滤波算法——迭代无迹Kalman粒子滤波。给出的建议分布将最新的观测融入样本过程并修正该过程,从而改进了滤波性能。数值模拟结果表明,提出的算法与常用的无迹粒子滤波、扩展Kalman粒子滤波相比,具有数值稳定、估计结果精确的优点。

引用

页码：1866 / 1869

页数：4