基于压应力中心的仿人机器人离散轨迹运动控制

被引：1

作者：

余蕾斌

曹其新

孙毅军

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

来源：

上海交通大学学报 | 2007年 / 08期

关键词：

仿人机器人; 离散轨迹规划; 压应力中心; 规避;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2007.08.011

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对仿人机器人运动姿态和行为的离散轨迹规划中所存在的机器人稳定性问题,提出了基于压应力中心反馈的控制方法.该方法以17自由度的仿人机器人MechG作为样机,根据动态平衡状态下机器人的压应力中心(Center of Pressure,COP)和零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)重合的特性,通过检测COP反馈信息实时调整仿人机器人的各关节运动速度,以此规避机器人的不稳定轨迹点.通过机器人MechG的实验,验证了所提出的控制方法是可行的.

引用

页码：1263 / 1266

页数：4

共 3 条

[1]

机器人学[M]. - 清华大学出版社 , 蔡自兴[编著], 2000

[2]

BIPedal walking: from gait design to experimental analysis[J] . Christine Azevedo,Nicolas Andreff,Soraya Arias.Mechatronics . 2004 (6)

[3] STUDIES　ON　MECHANICS　PROBLEM　OF　DYNAMIC　WALKING　OF　ANTHROPOMORPHIC　BIPED　ROBOTS [J].

Tan Guanzheng ;

Yang HongzhiRobottes Research Centre Central South University of Technology Changsha China .

Journal of Central South University of Technology(English Edition), 1995, (02) :59-65

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