四旋翼飞行器控制系统的设计与实现

被引：9

作者：

易先军

周敏

谢亚奇

机构：

[1] 武汉工程大学电气信息学院

来源：

武汉工程大学学报 | 2014年 / 36卷 / 11期

关键词：

比例微分积分; 姿态控制; 脉冲宽度调制; 电机驱动;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

为了解决四旋翼飞行器的飞行控制问题,设计了一种基于位置式比例积分微分(PID)算法的飞行控制系统.该控制系统以MSP430f149处理器为中央处理器,以MPU-6050传感器为惯性测量器件.在搭建的姿态控制平台上,为了实现控制系统的稳定飞行,结合四旋翼飞行器的飞行原理对传感器输出的姿态角进行PID控制,然后将PID控制器的输出信号与电机的基本油门相结合,用以调节4路脉冲宽度调制(PWM)信号占空比的方式来控制电调电路,再由电调驱动电机并控制电机转速.结果表明,俯仰角、横滚角、偏航角的误差均小于1°,验证了PID算法对四旋翼飞行器姿态角控制的有效性,保障了飞行器自稳定控制的鲁棒性.

引用

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