手眼立体视觉的算法与实现

被引：65

作者：

熊春山

黄心汉

王敏

机构：

[1] 华中科技大学控制系!武汉,华中科技大学控制系!武汉,华中科技大学控制系!武汉

来源：

机器人 | 2001年 / 02期

关键词：

手-眼视觉; 目标定位; 旋转矩阵; 末端执行器; 立体视觉;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 .

引用

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