基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制

被引：7

作者：

杨磊

高晓辉

刘宏

蔡鹤皋

不详

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

[4] 黑龙江哈尔滨德国宇航中心慕尼黑

[5] 黑龙江哈尔滨

来源：

关键词：

机器人灵巧手; 轨迹跟踪; 笛卡尔阻抗控制;

D O I：

10.13195/j.cd.2004.11.55.yangl.012

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素.结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.

引用

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