苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验

被引：39

作者：

马履中 ^{[1
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杨文亮 ^{[1
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王成军 ^{[2
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陈修祥 ^{[1
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薛城 ^{[1
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林钰珍 ^{[1
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刘爱荣 ^{[1
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机构：

[1] 江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所

[2] 安徽理工大学机械工程学院

来源：

农机化研究 | 2009年 / 12期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

苹果采摘机器人; 末端执行器; 试验;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2009.12.061

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对目前国内外已开发的果蔬采摘末端执行器存在的不足,结合采摘苹果的具体实际,提出了一种苹果采摘机器人末端执行器。其本体结构主要由夹持机构、切割机构、气动系统和传感控制系统等组成,并制造了样机,其机械本体质量只有1.3kg。在试验室里进行了采摘苹果试验,结果表明:该末端执行器采摘方案合理有效,总体性能可满足机器人采摘苹果的要求,采摘一个苹果只需2.3 s,对于采摘其他球状果实具有一定的通用性。

引用

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