机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制

被引：10

作者：

苏玉鑫 ^{[1
]}

郑春红 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安电子科技大学机电工程学院

[2] 西安电子科技大学电子工程学院

来源：

控制与决策 | 2009年 / 11期

关键词：

机器人控制; 轨迹跟踪; PD控制; 非线性PD控制; 全局渐近稳定性;

D O I：

10.13195/j.cd.2009.11.99.suyx.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例-微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.

引用

页码：1697 / 1701

页数：5

共 6 条

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