轮式农业机械自动转向控制系统研究

被引：60

作者：

张智刚

罗锡文

李俊岭

机构：

[1] 华南农业大学工程学院,华南农业大学工程学院,华南农业大学工程学院广州,广州,广州

来源：

农业工程学报 | 2005年 / 11期

基金：

广东省科技计划;

关键词：

农业机械; 自动转向控制; 自适应控制; 航向跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.5 [];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

以日本久保田SPU-60型插秧机为对象进行轮式农业机械自动转向控制研究,提出了基于速度的自适应PD控制方法,利用航向偏差作为控制器输入,控制器可根据插秧机行进速度在线调整其PD参数,进而输出前轮期望偏角。仿真和试验结果表明,该方法可以较好地适应农业机械作业速度的变化,提高其转向的快速响应特性和稳定性,航向跟踪效果好。该研究为进一步开展轮式农业机械自动导航控制研究提供了依据。

引用

页码：85 / 88

页数：4