仿人机械臂和灵巧机械手的结构设计研究与实践

被引：6

作者：

黄文正

张丹

朱佳

张宝生

李昂

王洋

机构：

[1] 大连民族大学工程教育学院

来源：

绿色科技 | 2018年 / 06期

关键词：

仿人机械臂; 欠驱动灵巧手; 3D打印; 人体骨骼研究;

D O I：

10.16663/j.cnki.lskj.2018.06.060

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

指出了随着科技的发展,机器人的应用领域不断扩大,仿人机器人的研究和制作从未停止过,其中世界各国都将机械手臂和机械手作为重点研究突破的一个点。通过对机械原理和机械设计的深度研究,设计制作了一个实用的仿人机械手臂,整体设计运用了欠驱动的思想,非常符合节能环保的科学发展思想。该机械手臂主要由仿人机械臂和灵巧机械手两部分组成。灵巧机械手一共有16个自由度,拥有5个手指和一个手掌。每个手指都包含3个被驱动关节,每个手指包含3个自由度,大拇指与手掌之间添加一个自由度。仿人机械臂则拥有6个自由度,在仿人的关节处皆添加有自由度,以实现所需的基本动作。设计制作过程中大量运用了增材制造技术(3D打印)、计算机辅助设计(CAD)等先进技术。使用结果表明:该机械手臂能够实现2kg有效载荷的抓取和灵巧运动。

引用

页码：168 / 173

页数：6

共 7 条

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