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移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建
被引：53
作者：
庄严
王伟
王珂
徐晓东
机构：
[1] 大连理工大学信息与控制研究中心
[2] 大连理工大学信息与控制研究中心 大连 中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室 沈阳
[3] 大连
[4] 大连 中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室 沈阳
来源：
关键词：
同时定位和地图构建;
自主移动机器人;
扩展卡尔曼滤波;
不确定性描述;
D O I：
10.16383/j.aas.2005.06.014
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完成移动机器人在缺少先验地图支持的室内环境中的自主导航任务,该文提出了同时进行扩展卡尔曼滤波定位和构建具有不确定性描述的二维几何地图的具体方法.通过对应用于SmartROB-2移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提出方法的有效性和实用性.
引用
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页码：113 / 121
页数：9
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