两轮自平衡机器人的姿态检测系统的设计

被引：4

作者：

焦勇

杨庆堂

机构：

[1] 渤海船舶职业学院

来源：

船电技术 | 2011年 / 31卷 / 05期

关键词：

自平衡机器人; 姿态检测; 卡尔曼滤波;

D O I：

10.13632/j.meee.2011.05.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文介绍了两轮自平衡机器人的姿态检测系统设计过程。通过对两轮自平衡机器人的平衡性分析,采用数字信号处理器、MEMS陀螺仪和加速度计组成姿态检测系统。为了确定机器人运动姿态,设计了以硅微陀螺仪和加速计为传感器的姿态感知系统,并针对其传感器的误差模型,提出了利用卡尔曼滤波(Kalmanfilter)对电动车车体姿态进行最优估计的方法,此种方法可提高两轮自平衡电动车的控制精度。

引用

页码：45 / 49

页数：5

共 5 条

[1]

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