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机器人多指抓取的力封闭判别
被引：37
作者：
秦志强
赵锡芳
李泽湘
机构：
[1] 上海交通大学机器人研究所,香港科技大学电机与电子工程系
来源：
关键词：
机器人；多指抓取；线性矩阵不等式；力封闭;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
080201 [机械制造及其自动化];
摘要：
在机器人多指操作过程中，需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件．基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束，进一步将抓取力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束，使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题，给出了力封闭抓取的充要条件
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页数：4
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