带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的研究

被引：4

作者：

陈军

鸟巢谅

武田纯一

机构：

[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院

[2] 岩手大学农学部

来源：

农业工程学报 | 2005年 / 10期

关键词：

不稳定系统; 轨道设计; 跟踪控制; 带单轴拖车拖拉机; 自动倒车行驶;

D O I：

暂无

中图分类号：

S219.01 [理论];

学科分类号：

摘要：

该研究中,应用最优控制理论设计了带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的控制方法。首先利用二次变分法设计了车辆自动行驶的轨道;其次,对车辆运动学方程进行了线性化处理;最后应用最优控制理论,设计了车辆沿行驶轨道自动行驶的一种时变线性二次型控制器,利用设计的行驶轨道和控制器进行了实车试验。试验表明,该控制方法能够实现带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶控制。

引用

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