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基于改进的Khatib方法的冗余机器人手避障轨迹规划附视频
被引：21
作者：
郑利红
荣国宏
李元宗
机构：
[1] 太原理工大学应用力学研究所
来源：
关键词：
人工势场;
改进的Khatib方法;
避障轨迹规划;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
讨论了人工势场方法中 Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题 ,基于 Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法 ,寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明 ,使用该方法计算时间短 ,参数选择设计合理
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