四旋翼飞行器建模、控制与仿真

被引：112

作者：

杨庆华 ^{[1
]}

宋召青 ^{[2
]}

时磊 ^{[3
]}

机构：

[1] 海装驻西安地区军事代表局

[2] 海军航空工程学院控制工程系

[3] 防空兵指挥学院作战指挥系

来源：

海军航空工程学院学报 | 2009年 / 05期

关键词：

四旋翼飞行器; 动力学模型; 反演; 滑模控制; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.122 [控制系统];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

四旋翼飞行器在平面结构上具有4个平均分布且呈十字对称的推进器。建立了机体坐标系和惯性坐标系,根据飞行器的动力学特性建立该飞行器的数学模型;利用滑模控制的方法对所建立的模型进行研究;在满足李雅普诺夫稳定条件下,利用反演控制方法推导出控制滑模面,并建立滑模控制律;最后,在给定参数值的情况下,通过所建立的控制律对该飞行器的滑模控制进行了仿真。

引用

页码：499 / 502

页数：4