噪声相关条件下Unscented卡尔曼滤波器设计

被引：35

作者：

王小旭 ^{[1
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赵琳 ^{[1
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夏全喜 ^{[1
]}

曹伟 ^{[2
]}

李亮 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

[2] 齐齐哈尔大学计算机与控制学院

来源：

控制理论与应用 | 2010年 / 27卷 / 10期

关键词：

非线性离散系统; 噪声相关条件下UKF; 最小均方误差估计; Unscented变换; 可行性; 有效性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN713 [滤波技术、滤波器];

学科分类号：

080508 [光电信息材料与器件];

摘要：

针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.文中基于最小均方误差估计准则,给出了系统噪声和量测噪声相关时UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验均值和协方差.所设计的噪声相关条件下UKF有效克服了传统UKF必须假设系统噪声和量测噪声为互不相关高斯白噪声的局限性,拓展了UKF的应用范围.仿真实例验证了其可行性和有效性.

引用

页码：1362 / 1368

页数：7